一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法-尊龙凯时官方app下载

文档序号:10704088阅读:566来源:国知局
一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法
【专利摘要】本发明公开了一种手部康复训练机器人系统,包括手指运动机构、手腕运动机构、底座、第一支撑板和第二支撑板;所述第一支撑板和第二支撑板的底端分别垂直固定在底座两侧;所述第一支撑板的顶端与手指运动机构的一端铰接;所述第二支撑板的顶端与手腕运动机构的一端固定连接;人体手部放置在手腕运动机构上,所述手腕运动机构通过人体手部的手指与手指运动机构连接,实现手腕和手指关节的康复运动。本发明提供一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法,为手部运动有障碍的患者提供一种手部康复训练机器人,使患者手部康复运动更加科学化。
【专利说明】
一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法
技术领域
[0001]本发明涉及康复工程技术领域,具体涉及一种手部康复训练机器人及其手部康复治疗方法。【背景技术】
[0002]在现实生活中,由于各种并发疾病导致手部运动有障碍的人群数量逐步增多,手部运动能力的丧失给他们生活带来了极大的不便。随着新技术对康复工程领域的渗透,对康复工程领域的研究变得越来越深入,取得了众多的研究成果,机器人辅助康复医疗必须能够确保患者安全,患者可以接受机器人训练,治疗过程较常规治疗手段更具有发展潜力, 机器人可以记录详实的治疗数据和图形,提供有效的治疗和评价手段。
【发明内容】

[0003]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足,本发明提供一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法,为手部运动有障碍的患者提供一种手部康复训练机器人, 使患者手部康复运动更加科学化。
[0004]技术方案:为实现上述目的,本发明的技术方案如下:
[0005]—种手部康复训练机器人系统,包括手指运动机构、手腕运动机构、底座、第一支撑板和第二支撑板;所述第一支撑板和第二支撑板的底端分别垂直固定在底座两侧;所述第一支撑板的顶端与手指运动机构的一端铰接;所述第二支撑板的顶端与手腕运动机构的一端固定连接;人体手部放置在手腕运动机构上,所述手腕运动机构通过人体手部的手指与手指运动机构连接,实现手腕和手指关节的康复运动。
[0006]进一步的,所述手指运动机构包括安装板、第一气缸、手指套和夹紧带,所述安装板一侧贴紧安装在第一支撑板上部,所述安装板另一侧垂直设置五组轴承座,所述第一气缸包括五组气缸,五组气缸的前端分别与五组轴承座通过销轴铰接,所述五组气缸的后端与对应的五个手指套连接,所述五个手指套内可容纳手指第一关节,并通过夹紧带与手指剩余部分固定连接,第一气缸伸缩,实现手指伸缩运动。
[0007]进一步的,所述手腕运动机构包括第一紧固带、第二紧固带、手托板和第二气缸, 所述手托板一端通过销轴与第二支撑板的轴承座铰接,另一端底部通过销轴与第二气缸的顶端轴承座铰接,所述第二气缸的底端通过销轴与底板的轴承座铰接,分别通过第一紧固带和第二紧固带将手掌和手臂固定在手托板上,第二气缸伸缩,实现手腕的弯曲运动。
[0008]进一步的,所述底座上设置有控制柜,所述第一支撑板的中部固定设置有触摸屏; 所述控制柜内部设置有plc控制模块、气栗、电磁节流阀和电磁换向阀,所述触摸屏与plc控制模块连接,所述plc控制模块分别与电磁节流阀和电磁换向阀连接,所述电磁节流阀与电磁换向阀连接,所述气栗与电磁节流阀连接,所述电磁节流阀分别与第一气缸和第二气缸连接,所述电磁换向阀分别与第一气缸和第二气缸连接。
[0009]—种手部康复训练机器人系统的手部康复治疗方法,通过所述触摸屏设置康复运动时手指套和手托板的治疗运动轨迹,训练者将手指、手掌和手臂依次通过夹紧带、第一紧固带和第二紧固带固定在手托板和手指套上,开启系统,系统按照治疗运动轨迹通过第一气缸实现手指的康复训练,通过第二气缸实现手腕的康复训练,达到训练治疗效果。
[0010]有益效果:本发明具有较强的人群适应能力、结构简单、可实现手部康复所需基本运动、运动轨迹更贴合人体手部实际运动等优点。【附图说明】
[0011]附图1为本发明结构示意图;
[0012]附图2为本发明手腕运动机构的结构示意图。【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
[0014]如附图1所示,一种手部康复训练机器人系统,包括手指运动机构、手腕运动机构、 底座1、第一支撑板4和第二支撑板12;所述第一支撑板4和第二支撑板12的底端分别垂直固定在底座1两侧;所述第一支撑板4的顶端与手指运动机构的一端铰接;所述第二支撑板12 的顶端与手腕运动机构的一端固定连接;人体手部放置在手腕运动机构上,所述手腕运动机构通过人体手部的手指与手指运动机构连接,实现手腕和手指关节的康复运动。
[0015]所述手指运动机构包括安装板5、第一气缸6、手指套7和夹紧带8,所述安装板5— 侧贴紧安装在第一支撑板4上部,所述安装板5另一侧垂直设置五组轴承座,所述第一气缸6 包括五组气缸,五组气缸的前端分别与五组轴承座通过销轴铰接,所述五组气缸的后端与对应的五个手指套7连接,所述五个手指套7内可容纳手指第一关节,并通过夹紧带8与手指剩余部分固定连接,第一气缸6伸缩,实现手指伸缩运动。
[0016]如附图2所示,所述手腕运动机构包括第一紧固带9、第二紧固带10、手托板11和第二气缸13,所述手托板11 一端通过销轴与第二支撑板12的轴承座铰接,另一端底部通过销轴与第二气缸13的顶端轴承座铰接,所述第二气缸13的底端通过销轴与底板1的轴承座铰接,分别通过第一紧固带9和第二紧固带10将手掌和手臂固定在手托板11上,第二气缸13伸缩,实现手腕的弯曲运动。[〇〇17]所述底座1上设置有控制柜2,所述第一支撑板4的中部固定设置有触摸屏3;所述控制柜2内部设置有plc控制模块、气栗、电磁节流阀和电磁换向阀,所述触摸屏3与plc控制模块连接,所述plc控制模块分别与电磁节流阀和电磁换向阀连接,所述电磁节流阀与电磁换向阀连接,所述气栗与电磁节流阀连接,所述电磁节流阀分别与第一气缸6和第二气缸13 连接,所述电磁换向阀分别与第一气缸6和第二气缸13连接。[〇〇18]工作原理:一种手部康复训练机器人系统的手部康复治疗方法,通过所述触摸屏3 设置康复运动时手指套6和手托板10的治疗运动轨迹,训练者将手指、手掌和手臂依次通过夹紧带8、第一紧固带9和第二紧固带10固定在手托板10和手指套6上,开启系统,系统按照治疗运动轨迹通过第一气缸5实现手指的康复训练,通过第二气缸12实现手腕的康复训练, 达到训练治疗效果。[〇〇19]以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种手部康复训练机器人系统,其特征在于:包括手指运动机构、手腕运动机构、底 座(1)、第一支撑板(4)和第二支撑板(12);所述第一支撑板(4)和第二支撑板(12)的底端分 别垂直固定在底座(1)两侧;所述第一支撑板(4)的顶端与手指运动机构的一端铰接;所述 第二支撑板(12)的顶端与手腕运动机构的一端固定连接;人体手部放置在手腕运动机构 上,所述手腕运动机构通过人体手部的手指与手指运动机构连接,实现手腕和手指关节的 康复运动。2.根据权利要求1所述一种手部康复训练机器人系统,其特征在于:所述手指运动机构 包括安装板(5)、第一气缸(6)、手指套(7)和夹紧带(8),所述安装板(5)—侧贴紧安装在第 一支撑板(4)上部,所述安装板(5)另一侧垂直设置五组轴承座,所述第一气缸(6)包括五组 气缸,五组气缸的前端分别与五组轴承座通过销轴铰接,所述五组气缸的后端与对应的五 个手指套(7)连接,所述五个手指套(7)内可容纳手指第一关节,并通过夹紧带(8)与手指剩 余部分固定连接,第一气缸(6)伸缩,实现手指伸缩运动。3.根据权利要求1所述一种手部康复训练机器人系统,其特征在于:所述手腕运动机构 包括第一紧固带(9)、第二紧固带(10)、手托板(11)和第二气缸(13),所述手托板(11) 一端 通过销轴与第二支撑板(12)的轴承座铰接,另一端底部通过销轴与第二气缸(13)的顶端轴 承座铰接,所述第二气缸(13)的底端通过销轴与底板(1)的轴承座铰接,分别通过第一紧固 带(9)和第二紧固带(10)将手掌和手臂固定在手托板(11)上,第二气缸(13)伸缩,实现手腕 的弯曲运动。4.根据权利要求1、2或3所述一种手部康复训练机器人系统,其特征在于:所述底座(1) 上设置有控制柜(2),所述第一支撑板(4)的中部固定设置有触摸屏(3);所述控制柜(2)内 部设置有plc控制模块、气栗、电磁节流阀和电磁换向阀,所述触摸屏(3)与plc控制模块连 接,所述plc控制模块分别与电磁节流阀和电磁换向阀连接,所述电磁节流阀与电磁换向阀 连接,所述气栗与电磁节流阀连接,所述电磁节流阀分别与第一气缸(6)和第二气缸(13)连 接,所述电磁换向阀分别与第一气缸(6)和第二气缸(13)连接。5.—种手部康复训练机器人系统的手部康复治疗方法,其特征在于:通过所述触摸屏 (3)设置康复运动时手指套(6)和手托板(10)的治疗运动轨迹,训练者将手指、手掌和手臂 依次通过夹紧带(8)、第一紧固带(9)和第二紧固带(10)固定在手托板(10)和手指套(6)上, 开启系统,系统按照治疗运动轨迹通过第一气缸(5)实现手指的康复训练,通过第二气缸 (12)实现手腕的康复训练,达到训练治疗效果。
【文档编号】a61h1/02gk106074085sq201610418023
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月7日 公开号201610418023.3, cn 106074085 a, cn 106074085a, cn 201610418023, cn-a-106074085, cn106074085 a, cn106074085a, cn201610418023, cn201610418023.3
【发明人】程刚, 刘相镇
【申请人】安徽德衍智控科技有限公司
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