控制车辆泊出的方法与流程-尊龙凯时官方app下载

文档序号:36404706发布日期:2023-12-16 10:42阅读:6来源:国知局
控制车辆泊出的方法与流程
控制车辆泊出的方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
1.本技术涉及车辆领域,并且更具体地,涉及车辆领域中的控制车辆泊出的方法

装置

车辆及存储介质



背景技术:

2.随着车辆的智能化发展,大多数车辆都配置有自动泊车系统,该自动泊车系统能够帮助用户实现智能泊车

该自动泊车系统是利用车载传感器
(
包括超声波雷达或摄像头等
)
识别有效的泊车空间,并通过控制单元控制车辆进行泊车的系统,是一种可以使车辆以正确的方式停靠泊车位或者驶出泊车位的辅助驾驶系统

3.现有的自动泊车系统大多关注如何帮助用户更好的泊入车位,而较少关注泊出车位

例如,现有的一种泊出方案需要用户自行确定泊出方向,进而车辆基于该泊车方向进行泊车

但是该泊车方向可能不能更好地控制车辆进行泊出



技术实现要素:

4.本技术提供控制车辆泊出的方法

装置

车辆及存储介质,该方法无需用户自行确定泊出方向而导致无法顺利泊出停车位的情况,因此,本技术中的方法能够使得车辆从该目标泊出方向顺利地泊出停车位

5.第一方面,提供了一种控制车辆泊出的方法,该方法包括:在车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势的情况下,基于该停车场的标识信息和该车辆的当前位置,确定目标泊出方向,该标识信息用于指示辅助该车辆从该停车位泊出并行驶到该停车场出口的信息;按照该目标泊出方向控制该车辆泊出该停车位

6.上述技术方案中,在车辆存在驶离停车位的运动趋势时,车辆自动基于该停车场的标识信息和该车辆的当前位置确定目标泊出方向

其中,由于该标识信息用于指示辅助该车辆从该停车位泊出并行驶到该停车场出口的信息

因此,该过程相当于是基于该车辆的周围环境和停车场出口的信息为车辆确定可顺利泊出停车位的目标泊出方向

该过程无需用户自行确定泊出方向而导致无法顺利泊出停车位的情况,因此,本技术中的方法能够使得车辆从该目标泊出方向顺利地泊出停车位

7.结合第一方面,在某些可能的实现方式中,基于该停车场的标识信息和该车辆的当前位置,确定目标泊出方向,包括:基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向;从该至少一个泊出方向中确定该目标泊出方向,该目标泊出方向为该至少一个泊出方向中的满足预设条件的泊出方向

8.上述技术方案中,基于该标识信息和该当前位置,可能确定出多个泊出方向或一个泊出方向,因此,需要从至少一个方向中确定满足预设条件的泊出方向,以使得车辆更能顺利地从停车位泊出

9.结合第一方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该标识信息包括用于描述该停车场的出口位置的信息,基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向,
包括:在地图中确定该出口位置和该当前位置;确定该车辆从多个方向驶离该停车位时,该出口位置与该当前位置之间的多个路径的长度;按照该多个路径的长度从小到大的顺序,对该多个方向进行排序;将排序后的多个方向中的前n个方向,作为该至少一个泊出方向,n为正整数

10.上述技术方案中,车辆借助地图,在该地图中确定停车场的出口位置和车辆在停车场中停车位的当前位置;当车辆在当前位置从多个方向驶离停车位时,确定该出口位置与该当前位置之间的多个路径的长度;将多个路径的长度中较短的至少一个路径对应的方向确定为该至少一个泊出方向

这样车辆进行泊出时,能够以较短的行驶路径进行泊出,减少车辆的能量消耗

11.结合第一方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,将排序后的多个方向中的前n个方向,作为所述至少一个泊出方向,包括:在该n个方向中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配的情况下,将该o个方向作为该至少一个泊出方向,该标识信息还包括该停车场内道路上的导向线信息,o为正整数,o大于等于1且小于等于n;或者,在该车辆周围的障碍物信息指示该n个方向中m个方向的路径上不存在障碍物的情况下,将该m个方向作为该至少一个泊出方向,m为正整数,m大于等于1且小于等于
n。
12.上述技术方案中,对路径较短的至少一个路径对应的方向进行分析,在路径较短的至少一个路径对应的方向
(n
个方向
)
中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配的情况下,将该o个方向确定为该至少一个泊出方向

也就是说,在以路径长度较短的原理确定泊出方向的基础上,还考虑了泊出方向与泊出方向对应的导向线信息的指示方向是否匹配

这不仅能够使得车辆以较少的能量消耗进行泊出,还能够使得车辆在遵守交通规则的情况下泊出停车位以行驶到出口位置,避免车辆与其他车辆和
/
或行人发生碰撞造成交通事故;或者,对路径较短的至少一个路径对应的方向
(n
个方向
)
进行分析,在路径较短的至少一个路径对应的方向
(n
个方向
)
中m个路径对应的方向上不存在障碍物的情况下,将m个路径对应的方向
(m
个方向
)
确定为该至少一个泊出方向

也就是说,在以路径长度较短的原理确定泊出方向的基础上,还考虑了泊出方向的路径上是否存在障碍物

这不仅能够使得车辆以较少的能量消耗进行泊出,还能够避免车辆与障碍物发生碰撞造成交通事故

13.结合第一方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,从该至少一个泊出方向中确定该目标泊出方向,包括下述中的任一项:响应于对该至少一个泊出方向中第一泊出方向的选择操作,将该第一泊出方向确定为该目标泊出方向,该车辆上显示有该至少一个泊出方向;将该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向,确定为该目标泊出方向

14.上述技术方案中,响应于对该至少一个泊出方向中第一泊出方向的选择操作,将该第一泊出方向确定为该目标泊出方向

也就是说,该目标泊出方向可以是用户从至少一个泊出方向中基于自身需求选择的

因此,该方案不仅能够考虑用户的意愿确定目标泊出方向,更加人性化,还能使得车辆从该目标泊出方向顺利地泊出停车位

此外,该目标泊出方向还可以是该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向,该过程能够使得用户在不进行目标泊出方向的选择的情况下,车辆自动将该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向确定为目标泊出方向,以使得车辆顺利地确定目标泊出
方向并进行泊车

15.结合第一方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势的确定过程包括下述中的任一项:在检测到该车辆处于点火状态时该车辆未发生移动,该停车位前后存在障碍物,且该车辆的档位退出停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在检测到该车辆在当次点火循环内该车辆未发生移动,且该档位从挂入该停车档到退出该停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在检测到该车辆处于点火状态时该车辆未发生移动,该停车位左右存在障碍物,且该档位退出该停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在该车辆的状态指示该车辆移动,且该车辆的多个位置与该停车位之间的多个重叠面积呈递减趋势的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在该车辆的状态指示该车辆静止,该车辆的档位为前进档且该多个重叠面积中目标数量个重叠面积大于或等于预设面积的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势

16.上述技术方案中,从多种维度以多种方式确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势,能够提高确定车辆是否存在驶离停车场中停车位的运动趋势的准确率

17.结合第一方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该多个重叠面积的确定过程包括:对于该多个位置中的任一位置,在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,基于该车辆的宽度和该车辆中第一目标点相对于该垂直型车位中第一外库角的位置,确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积,该第一目标点与该第一外库角对应;在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,基于该车辆的长度和该车辆中第二目标点相对于该侧方型车位中第二外库角的位置,确定该重叠面积,该第二目标点与该第二外库角对应;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,确定该车辆相对于该垂直型车位的第一倾斜角度;基于该第一倾斜角度

该第一目标点相对于该第一外库角的位置以及该宽度,确定该重叠面积;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,确定该车辆相对于该停车位的第二倾斜角度;基于该第二倾斜角度

该第二目标点相对于该第二外库角的位置以及该长度,确定该重叠面积

18.上述技术方案中,以车辆的多个位置中的任一位置为例,描述该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积

具体地,在该停车位分别为垂直型车位和侧方型车位的情况下,以车辆是否与停车位保持平行为条件,来确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积

因此,该方案能够较为全面且准确地确定重叠面积

19.第二方面,提供了一种控制车辆泊出的装置,该装置包括:确定模块,用于在车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势的情况下,基于该停车场的标识信息和该车辆的当前位置,确定目标泊出方向,该标识信息用于指示辅助该车辆从该停车位泊出并行驶到该停车场出口的信息;控制模块,用于按照该目标泊出方向控制该车辆泊出该停车位

20.结合第二方面,在某些可能的实现方式中,该确定模块,具体用于:基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向;从该至少一个泊出方向中确定该目标泊出方向,该目标泊出方向为该至少一个泊出方向中的满足预设条件的泊出方向

21.结合第二方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该标识信息包括用于描述该停车场的出口位置的信息,该确定模块,具体还用于:在地图中确定该出口位置和该
当前位置;确定该车辆从多个方向驶离该停车位时,该出口位置与该当前位置之间的多个路径的长度;按照该多个路径的长度从小到大的顺序,对该多个方向进行排序;将排序后的多个方向中的前n个方向,作为该至少一个泊出方向,n为正整数

22.结合第二方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该确定模块,具体还用于:在该n个方向中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配的情况下,将该o个方向作为该至少一个泊出方向,该标识信息还包括该停车场内道路上的导向线信息,o为正整数,o大于等于1且小于等于n;或者,在该车辆周围的障碍物信息指示该n个方向中m个方向的路径上不存在障碍物的情况下,将该m个方向作为该至少一个泊出方向,m为正整数,m大于等于1且小于等于
n。
23.结合第二方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该确定模块,具体还用于下述中的任一项:响应于对该至少一个泊出方向中第一泊出方向的选择操作,将该第一泊出方向确定为该目标泊出方向,该车辆上显示有该至少一个泊出方向;将该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向,确定为该目标泊出方向

24.结合第二方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该确定模块,具体还用于下述中的任一项:在检测到该车辆处于点火状态时该车辆未发生移动,该停车位前后存在障碍物,且该车辆的档位退出停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在检测到该车辆在当次点火循环内该车辆未发生移动,且该档位从挂入该停车档到退出该停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在检测到该车辆处于点火状态时该车辆未发生移动,该停车位左右存在障碍物,且该档位退出该停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在该车辆的状态指示该车辆移动,且该车辆的多个位置与该停车位之间的多个重叠面积呈递减趋势的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在该车辆的状态指示该车辆静止,该车辆的档位为前进档且该多个重叠面积中目标数量个重叠面积大于或等于预设面积的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势

25.结合第二方面和上述实现方式,在某些可能的实现方式中,该确定模块,具体还用于:对于该多个位置中的任一位置,在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,基于该车辆的宽度和该车辆中第一目标点相对于该垂直型车位中第一外库角的位置,确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积,该第一目标点与该第一外库角对应;在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,基于该车辆的长度和该车辆中第二目标点相对于该侧方型车位中第二外库角的位置,确定该重叠面积,该第二目标点与该第二外库角对应;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,确定该车辆相对于该垂直型车位的第一倾斜角度;基于该第一倾斜角度

该第一目标点相对于该第一外库角的位置以及该宽度,确定该重叠面积;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,确定该车辆相对于该停车位的第二倾斜角度;基于该第二倾斜角度

该第二目标点相对于该第二外库角的位置以及该长度,确定该重叠面积

26.第三方面,提供一种车辆,包括存储器

处理器以及存储在该存储器中并在该处理器上运行的计算机程序,其中,该处理器执行该计算机程序时,使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法

27.第四方面,提供了一种计算机可读存储介质,该计算机可读存储介质中存储有指令,当该指令在计算机或处理器上运行时,使得该计算机或处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法

附图说明
28.图1是本技术实施例提供的一种停车场的鸟瞰示意图;
29.图2是本技术实施例提供的一种控制车辆泊出的方法的示意性流程图;
30.图3是本技术实施例提供的一种停车位的鸟瞰示意图;
31.图4是本技术实施例提供的一种确定重叠面积的示意图;
32.图5是本技术实施例提供的另一种确定重叠面积的示意图;
33.图6是本技术实施例提供的一种确定至少一个泊出方向的示意图;
34.图7是本技术实施例提供的另一种确定至少一个泊出方向的示意图;
35.图8是本技术实施例提供的另一种确定至少一个泊出方向的示意图;
36.图9是本技术实施例提供的一种控制车辆泊出的装置的结构示意图;
37.图
10
是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图

具体实施方式
38.下面将结合附图,对本技术中的技术方案进行清楚

详尽地描述

其中,在本技术实施例的描述中,“多个”是指两个或多于两个

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量

由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征

39.图1是本技术实施例提供的一种停车场的鸟瞰示意图

40.示例性的,以图1所示的停车场,停车场中包括目标车辆w为例,描述该目标车辆w从多个方向驶离停车位的过程

如图1所示,在用户想要驾驶目标车辆w驶离停车位的情况下,该用户能够通过对方向
1、
方向
2、
方向3和方向4进行分析,确定可泊出该停车位的方向

对于方向1而言,用户确定该方向1的路径上存在障碍车辆b,若从方向1泊出停车位,该目标车辆w可能会与障碍车辆b发生交通事故,因此确定方向1为不可泊出方向

对于方向3而言,用户确定方向3的路径上存在行人,若从方向3泊出停车位,车辆可能会碰撞行人而造成人身伤害,因此确定方向3为不可泊出方向

而对于方向2和方向4而言,方向2和方向4的路径都没有障碍物,用户确定该方向2和该方向4为可泊出该停车位的方向

41.应理解,上述实施例中的泊出方向是用户基于自身视觉所感知的停车位周围环境信息确定的,未考虑泊出方向给该停车位与停车场的出口位置之间的路径造成的影响,也就是说,未考虑泊出方向给车辆的能耗带来的影响

42.为了解决上述问题,本技术提出一种控制车辆泊出的方法,具体祥见如图2所示的方法实施例

43.图2是本技术实施例提供的一种控制车辆泊出的方法的示意性流程图

44.应理解,本技术实施例提供的一种控制车辆泊出的方法可以应用于图1所示的车辆
(
目标车辆
)。
具体地,该控制车辆泊出的方法可以应用于该目标车辆中的目标控制器,该目标控制器为该目标车辆中的整车控制器和车身域控制器中的任一项

该车身域控制器用
中的
(a)
;图3中的
(b)
的侧方型车位的右侧也可存在障碍物,可参见图4中的
(b)。
57.在一些实施例中,该车辆是否处于点火状态的确定过程包括:在检测到该车辆上的转速表中的表针从零点位置转动到第一位置的情况下,车辆确定该车辆处于点火状态;在检测到该表针指向该零点位置的情况下,车辆确定该车辆处于熄火状态

58.在一些实施例中,第一位置为表针指向大于0的任一位置

59.在一些实施例中,车辆处于静止状态时,表征该车辆未发生移动

60.如下讨论“车辆确定该车辆是否处于静止状态”的过程

61.一种可能的实现方式中,该车辆是否处于静止状态的确定过程包括:车辆通过该车辆上的定位装置获取第一预设时间段内该车辆的至少两个位置;在该至少两个位置相同的情况下,车辆确定该车辆处于静止状态;在该至少两个位置不同的情况下,车辆确定该车辆处于非静止状态;或者,车辆通过该车辆上的速度传感器获取该车辆的速度和加速度;在该速度和该加速度中至少一项大于第一速度阈值的情况下,车辆确定该车辆处于非静止状态,在该速度和该加速度均等于该第一速度阈值的情况下,车辆确定该处于静止状态

62.其中,该第一速度阈值为
0。
63.可选地,该定位装置为该车辆中的全球定位系统
(global positioning system

gps)
定位器

64.应理解,上述方案中,车辆获取第一预设时间段内该车辆的至少两个位置,以用于判断该车辆的位置是否发生变化,从而确定该车辆是否处于静止状态

车辆获取该车辆的速度和加速度,以用于通过加速度判断该车辆的速度是否恒定,通过速度来排除该车辆匀速的情况,从而确定该车辆是否处于静止状态

65.上述技术方案中,通过两种方式确定该车辆是否处于静止状态

第一种:通过在第一预设时间段内确定该车辆的至少两个位置是否不变的方式

第二种:通过该车辆的速度和加速度是否均为零的方式

该方案能够丰富用于判断车辆是否处于静止状态的方式

66.为了更清楚地描述本技术中确定多个重叠面积的方法,如下以任一重叠面积的确定过程为例,进行详细地说明

67.一种可能的实现方式中,该多个重叠面积的确定过程包括:对于该多个位置中的任一位置,在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,车辆基于该车辆的宽度和该车辆中第一目标点相对于该垂直型车位中第一外库角的位置,确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积,该第一目标点与该第一外库角对应;在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,车辆基于该车辆的长度和该车辆中第二目标点相对于该侧方型车位中第二外库角的位置,确定该重叠面积,该第二目标点与该第二外库角对应;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,车辆确定该车辆相对于该垂直型车位的第一倾斜角度;车辆基于该第一倾斜角度

该第一目标点相对于该第一外库角的位置以及该宽度,确定该重叠面积;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,车辆确定该车辆相对于该停车位的第二倾斜角度;车辆基于该第二倾斜角度

该第二目标点相对于该第二外库角的位置以及该长度,确定该重叠面积

68.应理解,上述方案中的“该第一目标点相对于该第一外库角的位置”包括该第一目标点与该第一外库角之间的第一距离,以及该第一目标点相对于该第一外库角的方向;同
理,“该第二目标点相对于该第二外库角的位置”包括该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向

上述方案中的“第一倾斜角度”是指该车辆的长度对应的长边与停车位的宽度对应的短边形成的夹角,“第二倾斜角度”是指该车辆的长度对应的长边与停车位的长度对应的长边形成的夹角,倾斜角度的范围为
(0
°

90
°
)。
在倾斜夹角为
90
°
时,该车辆与停车位保持平行

69.还应理解,上述方案中的外库角是指车辆在驶入停车位时,停车位的四个库角中车辆最先靠近的库角

上述方案中的“第一目标点与第一外库角对应”可简单理解为:与目标点对应的外库角为与目标点距离最近的外库角

70.上述技术方案中,以车辆的多个位置中的任一位置为例,描述该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积

具体地,在该停车位分别为垂直型车位和侧方型车位的情况下,以车辆是否与停车位保持平行为条件,来确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积

因此,该方案能够较为全面且准确地确定重叠面积

71.如下以四种方式讨论该车辆在该位置时车辆与停车位之间的重叠面积

72.第一种:车辆与停车位保持平行,且该停车位为垂直型车位
73.在一些实施例中,第一目标点相对于第一外库角的位置包括第一目标点与第一外库角之间的第一距离,以及第一目标点相对于第一外库角的方向,在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,车辆基于该车辆的宽度和该车辆中第一目标点相对于该垂直型车位中第一外库角的位置,确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积,包括:车辆基于该第一目标点与该第一外库角之间的第一距离,以及该第一目标点相对于该第一外库角的方向,确定该第一目标点到该第一外库角的第一垂直距离;车辆将该宽度与该第一垂直距离之间的乘积,确定为该重叠面积

74.应理解,上述方案中的目标点
(
具体为第一目标点
)
相对于外库角
(
具体为第一外库角
)
的方向具体可理解为:在以外库角所处位置为原点建立二维坐标系的情况下,第一连线与y轴之间的第一夹角,该第一连线为目标点与该外库角之间的连线,该第一夹角的范围为
[0
°

90
°
]。
[0075]
还应理解,在该车辆与该垂直型车位保持平行的情况下,该车辆在该位置时与该垂直型车位的重叠区域为矩形,因此可通过该重叠区域的长度与该重叠区域的宽度
(
实则为该车辆的宽度
)
之间的乘积确定该重叠面积

[0076]
在一些实施例中,车辆基于该第一目标点与该第一外库角之间的第一距离,以及该第一目标点相对于该第一外库角的方向,确定该第一目标点与该第一外库角之间的第一垂直距离,包括:车辆将第一夹角的余弦结果与该第一距离之间的乘积,确定为该第一垂直距离

[0077]
第二种:车辆与停车位保持平行,且该停车位为侧方型车位
[0078]
在一些实施例中,该第二目标点相对于该第二外库角的位置包括该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向,在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,车辆基于该车辆的长度和该车辆中第二目标点相对于该侧方型车位中第二外库角的位置,确定该重叠面积,包括:车辆基于该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向,确定该第二目标点与该第二外库角之间的第一水平距离;车辆将该长度与该第一
水平距离之间的乘积确定为该重叠面积

[0079]
应理解,在该车辆与该侧方型车位保持平行的情况下,该车辆在该位置时与该侧方型车位的重叠区域为矩形,因此可通过该重叠区域的长度
(
实则为该车辆的长度
)
与该重叠区域的宽度之间的乘积确定该重叠面积

[0080]
在一些实施例中,车辆基于该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向,确定该第二目标点与该第二外库角之间的第一水平距离,包括:车辆将第一夹角的正弦结果与该第二距离之间的乘积,确定为该第一水平距离

[0081]
图4是本技术实施例提供的一种确定重叠面积的示意图

[0082]
示例性的,以停车位为垂直型车位,车辆处于图4中的
(a)
所示的位置,第一外库角为e,第一目标点为f,第一夹角为
∠1
为例,描述该车辆与该垂直型车位之间的重叠面积的过程,其中,该车辆与该垂直型车位保持平行

车辆将
∠1
的余弦结果与第一距离
ef
之间的乘积,确定为该第一垂直距离
fg
;车辆将该车辆的宽度与该第一垂直距离
fg
之间的乘积,确定为该重叠面积

[0083]
示例性的,以停车位为侧方型车位,车辆处于图4中的
(b)
所示的位置,以第二外库角为i,第二目标点为h,第一夹角为
∠2
为例,描述该车辆与该侧方型车位之间的重叠面积的过程,其中,该车辆与该侧方型车位保持平行

车辆将该
∠2
的正弦结果与第二距离
ih
之间的乘积,确定为该第一水平距离
hj
;车辆将该车辆的长度与该第一水平距离
hj
之间的乘积,确定为该重叠面积

[0084]
第三种:车辆与停车位未保持平行,且该停车位为垂直型车位
[0085]
在一些实施例中,第一目标点相对于该第一外库角的位置包括该第一目标点与该第一外库角之间的第一距离,以及该第一目标点相对于该第一外库角的方向,在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,车辆确定该车辆相对于该垂直型车位的第一倾斜角度,包括:车辆确定第一目标点到该垂直型车位的长边的第一最短距离,以及确定第三目标点到该垂直型车位的长边的第二最短距离,该第一目标点与该第三目标点之间的距离为该车辆的长度;车辆将该第一最短距离与该第二最短距离之间的距离差,确定为第一距离差;车辆将该第一距离差与该长度之间的反三角余弦结果,确定为第一倾斜角度;以及,车辆基于该第一倾斜角度

该第一目标点相对于该第一外库角的位置以及该宽度,确定该重叠面积,包括:车辆将该车辆在该位置时与该停车位之间的重叠区域增加第一区域,形成第一平行四边形区域;车辆基于该宽度

该第一倾斜角度

该第一目标点与该第一外库角之间的第一距离,以及该第一目标点相对于该第一外库角的方向,确定该第一平行四边形区域的面积;车辆基于该宽度和该第一倾斜角度,确定该第一区域的面积;车辆将该第一平行四边形区域的面积与该第一区域的面积之间的面积差,确定该重叠面积

[0086]
在一些实施例中,车辆基于该宽度

该第一倾斜角度

该第一目标点与该第一外库角之间的第一距离,以及该第一目标点相对于该第一外库角的方向,确定该第一平行四边形区域的面积,包括:车辆将第一夹角的余弦结果与该第一距离之间的乘积,确定为该第一目标点到该第一外库角的第一垂直距离;车辆将该宽度与该第一倾斜角度的正弦结果之间的比值,确定为第一边长;车辆将该第一边长与该第一垂直距离之间的乘积,确定为该第一平行四边形区域的面积

[0087]
应理解,上述方案中,第一平行四边形的面积为第一平行四边形的底与第一平行四边形的高之间的乘积

[0088]
在一些实施例中,车辆基于该宽度和该第一倾斜角度,确定该第一区域的面积,包括:车辆将该宽度与该第一倾斜角度的正切结果之间的比值,确定为第二边长;车辆将该宽度

该第二边长以及第一数值之间的乘积,确定为该第一区域的面积

[0089]
在一些实施例中,该第一数值为
1/2。
[0090]
第四种:车辆与停车位未保持平行,且该停车位为侧方型车位
[0091]
在一些实施例中,第二目标点相对于该第二外库角的位置包括该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向,在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,车辆确定该车辆相对于该停车位的第二倾斜角度,包括:车辆确定第一目标点到该侧方型车位的短边的第三最短距离,以及确定第四目标点到该侧方型车位的短边的第四最短距离,该第三目标点与该第四目标点之间的距离为该车辆的宽度;车辆将该第三最短距离与该第四最短距离之间的距离差,确定为第二距离差;车辆将该第二距离差与该宽度之间的反三角余弦结果,确定为第二倾斜角度;以及,车辆基于该第二倾斜角度

该第二目标点相对于该第二外库角的位置以及该长度,确定该重叠面积,包括:车辆将该车辆在该位置时与该停车位之间的重叠区域增加第二区域,形成第二平行四边形区域;车辆基于该长度

该第二倾斜角度

该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向,确定该第二平行四边形区域的面积;车辆基于该长度和该第二倾斜角度,确定该第二区域的面积;车辆将该第二平行四边形区域的面积与该第二区域的面积之间的面积差,确定该重叠面积

[0092]
应理解,该停车位为侧方型车位,车辆与该侧方型车位未保持时所确定重叠面积的原理与该停车位为垂直型车位,车辆与该垂直型车位未保持时所确定重叠面积的原理相同,可参见上述第三种方案

[0093]
在一些实施例中,车辆基于该长度

该第二倾斜角度

该第二目标点与该第二外库角之间的第二距离,以及该第二目标点相对于该第二外库角的方向,确定该第二平行四边形区域的面积,包括:车辆将第一夹角的正弦结果与该第二距离之间的乘积,确定为该第二目标点到该第二外库角的第一水平距离;车辆将该长度与该第二倾斜角度的余弦结果之间的比值,确定为第三边长;车辆将该第三边长与该第一水平距离之间的乘积,确定为该第二平行四边形区域的面积

[0094]
在一些实施例中,车辆基于该长度和该第二倾斜角度,确定该第二区域的面积,包括:车辆将该长度与该第二倾斜角度的正切结果之间的乘积,确定为第四边长;车辆将该长度

该第四边长以及第二数值之间的乘积,确定为该第二区域的面积

[0095]
在一些实施例中,该第二数值为
1/2。
[0096]
图5是本技术实施例提供的另一种确定重叠面积的示意图

[0097]
示例性的,以停车位为垂直型车位,车辆处于图5中的
(a)
所示的位置,第一目标点为
f1,第一外库角为
e1为例,描述该车辆与该垂直型车位之间的重叠面积的过程,其中,该车辆与该垂直型车位未保持平行

如图5中的
(a)
所示,该车辆与该垂直型车位之间的第一重叠区域为
f1g1k1p1,车辆在该第一重叠区域
f1g1k1p1的基础上增加第一区域
(
即直角三角形
f1p1l1所指示的区域
)
,形成第一平行四边形区域
f1g1k1l1;由于
f1g1平行
k1p1,因此
∠f1l1p1等
于第一倾斜角度
∠g1f1p1;在直角三角形
f1p1l1中,车辆将该宽度
f1p1与
∠f1l1p1的正弦结果之间的比值,确定为第一边长
f1l1;车辆将该第一垂直距离
g1q1与该第一边长
f1l1之间的乘积,确定为该第一平行四边形区域
f1g1k1l1的面积;车辆将该宽度
f1p1与
∠f1l1p1的正切结果之间的比值,确定为第二边长
l1p1;车辆将该宽度
f1p1、
该第二边长
l1p1以及
1/2
之间的乘积,确定为该第一区域的面积;车辆将该第一平行四边形区域
f1g1k1l1的面积与该第一区域的面积
(
直角三角形
f1p1l1的面积
)
之间的面积差,确定为该第一重叠区域
f1g1k1p1的面积,即该重叠面积

[0098]
以停车位为侧方型车位,车辆处于图5中的
(b)
所示的位置,第二目标点为
u1,第二外库角为
x1为例,描述该车辆与该侧方型车位之间的重叠面积的过程,其中,该车辆与该侧方型车位未保持平行

如图5中的
(b)
所示,该车辆与该侧方型车位之间的第二重叠区域为
r1s1u1x1,车辆在该第二重叠区域
r1s1u1x1的基础上增加第二区域
(
即直角三角形
s1t1u1所指示的区域
)
,形成第二平行四边形区域
r1t1u1x1;由于
∠v1u1t1等于
180
°

∠s1u1x1等于
90
°
,因此
∠u1x
1v1
等于第二倾斜角度
∠s1u1t1;在直角三角形
s1t1u1中,车辆将该长度
s1u1与
∠s1u1t1的余弦结果之间的比值,确定为第三边长
t1u1;车辆将该第一水平距离
u1x1与该第三边长
t1u1之间的乘积,确定为该第二平行四边形区域
r1s1u1x1的面积;车辆将该长度
s1u1与
∠s1u1t1的正切结果之间的乘积,确定为第四边长
s1t1;车辆将该长度
s1u1、
该第四边长
s1t1以及
1/2
之间的乘积,确定为该第二区域的面积;车辆将该第二平行四边形区域
r1t1u1x1的面积与该第二区域的面积
(
直角三角形
s1t1u1的面积
)
之间的面积差,确定为该第二重叠区域
r1s1u1x1的面积,即该重叠面积

[0099]
在一些实施例中,步骤
201
,包括:在车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势的情况下,车辆显示第一界面,该第一界面上显示有目标控件;响应于对该自动泊出功能的触发操作,车辆基于该标识信息和该当前位置,确定该目标泊出方向

[0100]
应理解,上述方案中的“自动泊出功能”是指一项能够帮助驾驶员自动将车辆泊出停车位的功能,该过程中不需要人工控制

[0101]
一种可能的实现方式中,基于该停车场的标识信息和该车辆的当前位置,确定目标泊出方向,包括:基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向;从该至少一个泊出方向中确定该目标泊出方向,该目标泊出方向为该至少一个泊出方向中的满足预设条件的泊出方向

[0102]
应理解,上述方案中的“预设条件”可以简单理解为需要从至少一个泊出方向中确定目标泊出方向时,目标泊出方向所满足的条件,通常情况下,相较于其他的泊出方向,目标泊出方向更能使得车辆顺利地泊出停车位

[0103]
上述技术方案中,基于该标识信息和该当前位置,可能确定出多个泊出方向或一个泊出方向,因此,需要从至少一个方向中确定满足预设条件的泊出方向,以使得车辆更能顺利地从停车位泊出

[0104]
在一些实施例中,车辆基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向之后,该方法
200
还包括:车辆在第二界面上显示该至少一个泊出方向

[0105]
在一些实施例中,该第二界面上还显示有该至少一个泊出方向对应的标注信息,该标注信息包括用于指示任一泊出方向的路径上是否存在障碍物的信息

[0106]
上述技术方案中,在第二界面上显示车辆可泊出的至少一个泊出方向之外,还显
示该至少一个泊出方向对应的标注信息,该标注信息包括用于指示任一泊出方向的路径上是否存在障碍物的信息

该方案能够有助于用户从至少一个泊出方向中顺利地决策出目标泊出方向

[0107]
如下讨论“至少一个泊出方向”的确定过程

[0108]
第一种
[0109]
一种可能的实现方式中,该标识信息包括用于描述该停车场的出口位置的信息,车辆基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向,包括:车辆在地图中确定该出口位置和该当前位置;车辆确定该车辆从多个方向驶离该停车位时,该出口位置与该当前位置之间的多个路径的长度;车辆按照该多个路径的长度从小到大的顺序,对该多个方向进行排序;车辆将排序后的多个方向中的前n个方向,作为该至少一个泊出方向,n为正整数

[0110]
应理解,上述方案中的该出口位置与该当前位置之间的多个路径是借助该地图
(
可以是高精地图
)
确定的,一个方向对应一个路径

[0111]
应理解,车辆从不同泊出方向泊出该停车位时,所对应的该当前位置与该出口位置之间的路径是不同的,进而该当前位置与该出口位置之间存在多个路径长度

该步骤中,车辆基于该停车场的出口位置和该车辆的当前位置之间的多个路径确定至少一个泊出方向,能够确定路径较短时对应的泊出方向

在车辆以路径较短时对应的泊出方向进行泊出时,能够减少车辆的能量消耗

[0112]
上述技术方案中,车辆借助地图,在该地图中确定停车场的出口位置和车辆在停车场中停车位的当前位置;当车辆在当前位置从多个方向驶离停车位时,确定该出口位置与该当前位置之间的多个路径的长度;基于多个路径的长度中较短的至少一个路径对应的方向确定为该至少一个泊出方向

这样,该方案使得车辆从n个方向中的任一方向泊出该停车位的情况下,以较短的路径行驶到出口位置,减少了车辆的能量消耗

[0113]
图6是本技术实施例提供的一种确定至少一个泊出方向的示意图

[0114]
示例性的,如图6所示,以多个方向为方向1~方向5,n为4为例,描述至少一个泊出方向的确定过程

[0115]
车辆确定该车辆分别从方向1~方向5驶离该停车位w时对应的路径的长度
(
方向1对应的路径的第一长度

方向2对应的路径的第二长度

方向3对应的路径的第三长度

方向4对应的路径的第四长度和方向5对应的路径的第五长度
)
;车辆按照该第一长度

该第二长度

该第三长度

该第四长度和该第五长度从小到大的顺序,对方向
1、
方向
2、
方向
3、
方向4和方向5进行排序,得到方向
2、
方向
3、
方向
1、
方向4和方向5;车辆将前4个方向
(
方向
2、
方向
3、
方向1和方向
4)
确定为至少一个泊出方向

[0116]
第二种
[0117]
一种可能的实现方式中,车辆将排序后的多个方向中的前n个方向,作为该至少一个泊出方向,包括:在该n个方向中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配的情况下,车辆将该o个方向作为该至少一个泊出方向,该标识信息还包括该停车场内道路上的导向线信息,o为正整数,o大于等于1且小于等于n;或者,在该车辆周围的障碍物信息指示该n个方向中m个方向的路径上不存在障碍物的情况下,车辆将该m个方向作为该至少一个泊出方向,m为正整数,m大于等于1且小于等于
n。
[0118]
在一些实施例中,在该n个方向对应的导向线信息的指示方向与该n个方向不匹配的情况下,车辆将
p
个方向作为该至少一个泊出方向,该多个方向包括该n个方向和该
p
个方向,
p
为正整数

[0119]
在另一些实施例中,在该n个方向的路径上存在障碍物的情况下,车辆将
p
个方向作为该至少一个泊出方向,该多个方向包括该n个方向和该
p
个方向,
p
为正整数

[0120]
在一些实施例中,该障碍物包括其他车辆

建筑物

路标

路障和行人中的至少一种

[0121]
上述技术方案中,对路径较短的至少一个路径对应的方向进行分析,在路径较短的至少一个路径上不存在障碍物的情况下,将路径较短的至少一个路径对应的方向
(n
个方向
)
确定为该至少一个泊出方向

在路径较短的至少一个路径中m个路径上存在障碍物的情况下,将路径较短的至少一个路径中除m个路径外的路径对应的方向或路径较长的至少一个路径对应的方向
(p
个方向
)
确定为该至少一个泊出方向

也就是说,在以路径长度较短的原理确定泊出方向的基础上,还考虑了泊出方向的路径上是否存在障碍物

这不仅能够使得车辆以较少的能量消耗进行泊出,还能够避免车辆与障碍物发生碰撞造成交通事故

上述技术方案中,对路径较短的至少一个路径对应的方向进行分析,在路径较短的至少一个路径对应的方向
(n
个方向
)
对应的导向线信息的指示方向与该n个方向匹配的情况下,将该n个方向确定为该至少一个泊出方向;在该n个方向中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向不匹配的情况下,将该n个方向中除该o个方向外的方向或
p
个方向确定为该至少一个泊出方向

也就是说,在以路径长度较短的原理确定泊出方向的基础上,还考虑了泊出方向与泊出方向对应的导向线信息的指示方向是否匹配

这不仅能够使得车辆以较少的能量消耗进行泊出,还能够使得车辆在遵守交通规则的情况下泊出停车位以行驶到出口位置,避免车辆与其他车辆和
/
或行人发生碰撞造成交通事故

[0122]
在一些实施例中,该n个方向中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配的确定过程包括:在该o个方向对应的导向线信息的指示方向的特征向量与该o个方向的特征向量之间的相似度大于或等于预设相似度的情况下,车辆确定该o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配

[0123]
在一些实施例中,该障碍物信息包括障碍物的边界点坐标,车辆获取该车辆周围的障碍物信息,包括:车辆通过视觉传感器获取该车辆周围的环境图像;车辆对该环境图像中车辆所处的环境进行三维重建,得到该环境对应的三维点云图,该环境中存在障碍物;车辆基于该三维点云图,确定该障碍物的边界轮廓信息;车辆基于该边界轮廓信息,确定该障碍物的边界点坐标

[0124]
上述技术方案中,通过三维重建的方式,对已获取的环境图像进行三维重建,将二维图像转换成三维点云图,得到该环境对应的三维点云图

该过程能够通过该三维点云图充分了解同一个障碍物在不同位置的两个点进行观察时所产生的方向差异,从而更全面

准确地识别出该环境中的障碍物,提高确定障碍物信息的准确度

通过障碍物的边界轮廓信息,可以明确属于障碍物的点数据,进而基于障碍物对应的点数据的三维坐标,确定障碍物的边界点坐标,进而准确地确定车辆与障碍物之间的相对距离

[0125]
在一些实施例中,该边界轮廓信息包括边界点云的三维坐标值,车辆基于该边界轮廓信息,确定该障碍物的边界点坐标,包括:车辆基于根据当前边界对应的边界点云的三
维坐标值,确定在
x
轴上多个指定区间内点数据的离散点数量;车辆将离散点数量最多的指定区间对应的三维坐标值确定为该当前边界的边界点坐标

[0126]
上述技术方案中,在三维点云图中,各点数据的三维坐标是明确的,并且边界轮廓信息中包括边界点云的三维坐标值

因此,可以基于当前边界对应的边界点云的三维坐标值,确定该当前边界对应边界点云中各点数据在
x
轴上多个指定区间内的分布情况,进而根据边界线坐标值的分布特点,将离散点数量最多的指定区间对应的三维坐标值确定为当前边界的边界点坐标

[0127]
图7是本技术实施例提供的一种确定至少一个泊出方向的示意图

[0128]
示例性的,如图7所示,以多个方向为方向1~方向5,n为4,4个方向为方向
1、
方向
2、
方向3和方向4为例,描述至少一个泊出方向的确定过程

[0129]
对于方向
1、
方向2和方向3,方向
1、
方向2和方向3的导向线信息的指示方向为竖直向上的方向,而方向1为水平向左的方向,方向1和方向2为指向左下的方向,因此,方向
1、
方向2和方向3都与其导向线信息的指示方向不匹配

而方向4为指向左上的方向,向左上的方向与竖直向上的方向匹配,都存在向上的因素

因此,车辆可将与导向线信息的指示方向匹配的方向4,或者,较长的路径对应的方向5确定为至少一个泊出方向

[0130]
图8是本技术实施例提供的另一种确定至少一个泊出方向的示意图

[0131]
示例性的,如图8所示,以多个方向为方向1~方向5,n为4,4个方向为方向
1、
方向
2、
方向3和方向4为例,描述至少一个泊出方向的确定过程

[0132]
对于方向1和方向3,方向1和方向3的路径上都存在障碍物

具体地,方向1的路径上存在障碍车辆b,方向3的路径上存在行人
a。
因此,车辆可将路径上不存在障碍物时对应的方向2和方向4,或者,较长的路径对应的方向5确定为至少一个泊出方向

[0133]
一种可能的实现方式中,车辆从该至少一个泊出方向中确定该目标泊出方向,包括下述中的任一项:车辆响应于对该至少一个泊出方向中第一泊出方向的选择操作,将该第一泊出方向确定为该目标泊出方向,该车辆上显示有该至少一个泊出方向;车辆将该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向,确定为该目标泊出方向

[0134]
应理解,上述方案中的“该车辆上显示有该至少一个泊出方向”实则是该车辆的第二界面上显示有该至少一个泊出方向

[0135]
还应理解,对应于前述方案,预设条件为符合用户的需求或最靠近该停车场的出口位置

[0136]
上述技术方案中,响应于对该至少一个泊出方向中第一泊出方向的选择操作,将该第一泊出方向确定为该目标泊出方向

也就是说,该目标泊出方向可以是用户从至少一个泊出方向中基于自身需求选择的

因此,该方案不仅能够考虑用户的意愿确定目标泊出方向,更加人性化,还能使得车辆从该目标泊出方向顺利地泊出停车位

此外,该目标泊出方向还可以是该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向,该过程能够使得用户在不进行目标泊出方向的选择的情况下,车辆自动将该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向确定为目标泊出方向,以使得车辆顺利地确定目标泊出方向并进行泊车

[0137]
步骤
202
,车辆按照该目标泊出方向控制该车辆泊出该停车位

[0138]
一种可能的实现方式中,步骤
202
,包括:车辆基于该目标泊出方向确定该车辆中
方向盘的转角;车辆控制该方向盘转动到该转角,并控制该车辆以第一速度行驶,以使该车辆泊出该停车位

[0139]
应理解,该上述方案中的第一速度可理解为车辆在停车场中的速度,该速度一般取较小的值

在一些实施例中,该第一速度为小于或等于
5km/h。
[0140]
上述技术方案中,由于目标泊出方向是由车辆中的方向盘来控制的

因此,该方案可基于目标泊出方向确定该方向盘的转角

在该方向盘转动到该转角的情况下,控制该车辆以第一速度行驶,从而使得该车辆泊出该停车位

[0141]
图9是本技术实施例提供的一种控制车辆泊出的装置的结构示意图

[0142]
示例性的,如图9所示,该装置
900
包括:
[0143]
确定模块
901
,用于在车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势的情况下,基于该停车场的标识信息和该车辆的当前位置,确定目标泊出方向,该标识信息用于指示辅助该车辆从该停车位泊出并行驶到该停车场出口的信息;
[0144]
控制模块
902
,用于按照该目标泊出方向控制该车辆泊出该停车位

[0145]
可选地,该确定模块,具体用于:基于该标识信息和该当前位置,确定至少一个泊出方向;从该至少一个泊出方向中确定该目标泊出方向,该目标泊出方向为该至少一个泊出方向中的满足预设条件的泊出方向

[0146]
可选地,该标识信息包括用于描述该停车场的出口位置的信息,该确定模块,具体还用于:在地图中确定该出口位置和该当前位置;确定该车辆从多个方向驶离该停车位时,该出口位置与该当前位置之间的多个路径的长度;按照该多个路径的长度从小到大的顺序,对该多个方向进行排序;将排序后的多个方向中的前n个方向,作为该至少一个泊出方向,n为正整数

[0147]
可选地,该确定模块,具体还用于:在该n个方向中o个方向对应的导向线信息的指示方向与该o个方向匹配的情况下,将该o个方向作为该至少一个泊出方向,该标识信息还包括该停车场内道路上的导向线信息,o为正整数,o大于等于1且小于等于n;或者,在该车辆周围的障碍物信息指示该n个方向中m个方向的路径上不存在障碍物的情况下,将该m个方向作为该至少一个泊出方向,m为正整数,m大于等于1且小于等于
n。
[0148]
可选地,该确定模块,具体还用于下述中的任一项:响应于对该至少一个泊出方向中第一泊出方向的选择操作,将该第一泊出方向确定为该目标泊出方向,该车辆上显示有该至少一个泊出方向;将该至少一个泊出方向中最靠近该停车场的出口位置的泊出方向,确定为该目标泊出方向

[0149]
可选地,该确定模块,具体还用于下述中的任一项:在检测到该车辆处于点火状态时该车辆未发生移动,该停车位前后存在障碍物,且该车辆的档位退出停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在检测到该车辆在当次点火循环内该车辆未发生移动,且该档位从挂入该停车档到退出该停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在检测到该车辆处于点火状态时该车辆未发生移动,该停车位左右存在障碍物,且该档位退出该停车档的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在该车辆的状态指示该车辆移动,且该车辆的多个位置与该停车位之间的多个重叠面积呈递减趋势的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势;在该车辆的状态指示该车辆静止,该车辆的档位为前进档且该多个重叠面积中目标数量个重叠
面积大于或等于预设面积的情况下,确定该车辆存在驶离停车场中停车位的运动趋势

[0150]
可选地,该确定模块,具体还用于:对于该多个位置中的任一位置,在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,基于该车辆的宽度和该车辆中第一目标点相对于该垂直型车位中第一外库角的位置,确定该车辆在该位置时该车辆与该停车位之间的重叠面积,该第一目标点与该第一外库角对应;在该车辆与该停车位保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,基于该车辆的长度和该车辆中第二目标点相对于该侧方型车位中第二外库角的位置,确定该重叠面积,该第二目标点与该第二外库角对应;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为垂直型车位的情况下,确定该车辆相对于该垂直型车位的第一倾斜角度;基于该第一倾斜角度

该第一目标点相对于该第一外库角的位置以及该宽度,确定该重叠面积;在该车辆与该停车位未保持平行,且该停车位为侧方型车位的情况下,确定该车辆相对于该停车位的第二倾斜角度;基于该第二倾斜角度

该第二目标点相对于该第二外库角的位置以及该长度,确定该重叠面积

[0151]

10
是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图

[0152]
示例性的,如图
10
所示,该车辆
1000
包括:存储器
1001、
处理器
1002
以及存储在该存储器
1001
中并在处理器
1002
上运行的计算机程序
1003
,其中,该处理器
1002
执行该计算机程序
10003
时,使得该车辆可执行前述介绍的任意一种控制车辆泊出的方法

[0153]
本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分,例如,可以对应各个功能模块,也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中,上述集成的模块可以采用硬件的形式实现

需要说明的是,本实施例中对模块的划分是示意性的,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式

[0154]
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下,该车辆可以包括:显示模块

控制模块和确定模块等

需要说明的是,上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述,在此不再赘述

[0155]
本实施例提供的车辆,用于执行上述一种控制车辆泊出的方法,因此可以达到与上述实现方法相同的效果

[0156]
在采用集成的单元的情况下,车辆可以包括处理模块

存储模块

其中,处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理

存储模块可以用于车辆执行相互程序代码和数据等

[0157]
其中,处理模块可以是处理器或控制器,其可以实现或执行结合本技术公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框,模块和电路

处理器也可以是实现计算功能的组合,例如包括一个或多个微处理器组合,数字信号处理
(digital signal processing

dsp)
和微处理器的组合等等,存储模块可以是存储器

[0158]
本实施例提供一种计算机可读存储介质,该计算机可读存储介质中存储有指令,当该指令在计算机或处理器上运行时,使得该计算机或处理器执行前述介绍的任意一种控制车辆泊出的方法

[0159]
本实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品,当该计算机程序产品在计算机或处理器上运行时,使得计算机或处理器执行上述相关步骤,以实现前述介绍的任意一种控制车辆泊出的方法

[0160]
其中,本实施例提供的车辆

计算机可读存储介质

包含指令的计算机程序产品或
芯片均用于执行上文所提供的对应的方法,因此,其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果,此处不再赘述

[0161]
通过以上实施方式的描述,所属领域的技术人员可以了解到,为描述的方便和简洁,仅以上述各功能模块的划分进行举例说明,实际应用中,可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成,即将装置的内部结构划分成不同的功能模块,以完成以上描述的全部或者部分功能

[0162]
在本技术所提供的实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,可以通过其它的方式实现

例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,模块或单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置,或一些特征可以忽略,或不执行

另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式

[0163]
以上内容,仅为本技术的具体实施方式,但本技术的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本技术的保护范围之内

因此,本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准

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