一种防摇摆的桥式起重机的制作方法-尊龙凯时官方app下载

文档序号:36405375发布日期:2023-12-16 11:31阅读:13来源:国知局
一种防摇摆的桥式起重机的制作方法

1.本发明涉及起重机技术领域,具体涉及一种防摇摆的桥式起重机



背景技术:

2.桥式起重机是横架于车间

仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备

由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上,形状似桥

桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行,可以充分利用桥架下面的空间吊运物料,不受地面设备的阻碍

它是使用范围最广

数量最多的一种起重机械

桥式起重机在吊运货物时,启动与停止阶段会因为惯性的原因,货物会产生摇摆,通常会缩短钢丝线缆长度来减缓货物的摇摆,但该方法过程繁琐

耗能大

3.如授权公告号为
cn102834342b
的中国发明专利提供了一种桥式起重机,通过设置卷扬滑车和绕绳卷筒,卷扬滑车由主桁梁支撑而行进,绕绳卷筒安装在轴承上以在基本上静止的位置中旋转,避免了在提升开始时由于松垂导致的绳索松弛度所引起的危险状况,但绳索会产生摆动,存在安全隐患,影响工作效率



技术实现要素:

4.本发明提供一种防摇摆的桥式起重机,以解决现有的桥式起重机在起重时,货物会产生摇摆的问题

5.本发明的一种防摇摆的桥式起重机采用如下技术方案:一种防摇摆的桥式起重机包括主梁

车架

吊钩

升降机构和防摇摆机构

车架能沿着第一方向水平滑动设置于主梁上,吊钩设置于车架的下方

6.升降机构包括升降卷筒

第一导向轮

第二导向轮和第一吊绳

升降卷筒能绕自身轴线转动地设置于车架上

第一导向轮和第二导向轮的轴线沿第二方向设置,第二方向垂直于第一方向,且第一方向和第二方向均为水平方向

第一导向轮和第二导向轮沿着第一方向依次转动地设置于车架上

第一吊绳的一端缠绕在升降卷筒上,第一吊绳的另一端从第一导向轮和第二导向轮之间穿过并固定连接于吊钩

7.防摇摆机构包括外壳

收线滑块

卷线轮

第二吊绳

第三吊绳和摆角检测组件

摆角检测组件用于检测第一吊绳偏转的角度

外壳固定设置于车架的下端面上,外壳内固定设置有连接轴,连接轴沿着第二方向设置,卷线轮转动地设置于连接轴上

8.收线滑块沿着第一方向滑动地设置于外壳内,收线滑块上设置有第一转轮和第二转轮,收线滑块内设置有收卷器

第二吊绳和第三吊绳的一端均连接于收卷器,第二吊绳的另一端缠绕在第一转轮上并固定连接于吊钩上,第二吊绳的另一端依次缠绕在第二转轮上和卷线轮上

9.进一步地,车架的下端固定设置有第一连接杆,第一连接杆的下端固定设置有固定轴,第二导向轮转动设置于固定轴上,固定轴和连接轴同轴设置

10.摆角检测组件包括第一连杆

第二连杆

第三导向轮和第一棘齿单元

第一连杆和
第二连杆均沿着固定轴的径向设置

第一连杆的中部转动设置于固定轴上,第三导向轮转动设置于第一连杆的一端

第二连杆的一端转动设置于固定轴上,第二连杆的另一端与第三导向轮转动连接,第三导向轮用于和第一吊绳接触

11.第一棘齿单元包括第一棘齿和第一棘爪,第一棘齿固定设置于第二连杆的与固定轴连接的一端,第一棘爪的一端转动设置于第一连接杆上,且第一棘爪和第一连接杆连接处设置有第一弹簧,第一棘爪的另一端和第一棘齿啮合

12.进一步地,外壳上开设有两个第一竖槽,两个第一竖槽沿着第一方向依次设置,每个第一竖槽沿竖直方向设置

外壳上开设有沿着第一方向设置的第一横槽

第一连杆上设置有挡板,挡板沿着第一连杆的长度方向设置

13.防摇摆机构还包括第一限位组件,第一限位组件包括限位杆和铰接杆单元,限位杆沿第一方向设置,限位杆的两端分别固定设置有一个固定块,每个固定块上下滑动地设置于一个第一竖槽内

限位杆上开设有沿着第一方向设置的第二横槽,第二横槽处于第一横槽的上侧

14.铰接杆单元包括多个铰接杆,多个铰接杆沿着第一方向依次铰接,且多个铰接杆的铰接位置依次交替为第一位置和第二位置,第二位置处于第一位置的上方,多个铰接杆的第一位置滑动地设置于第一横槽内,多个铰接杆的第二位置滑动地设置于第二横槽内

15.沿着第一方向,处于多个铰接杆两个端部的铰接杆分别为第一铰接杆和第二铰接杆

第一铰接杆用于和挡板相抵,第一铰接杆的下端转动设置有第一圆柱,第一圆柱和固定轴同轴设置,第一圆柱固定设置于第一横槽内

16.第二铰接杆的上端转动设置有第二圆柱,第二圆柱沿着第一方向滑动地设置于第二横槽内

收线滑块上转动设置有第三铰接杆,第三铰接杆的一端转动连接于第二圆柱

17.进一步地,防摇摆机构还包括第一驱动组件,第一驱动组件包括第一电机

第一齿轮

第二齿轮和第二棘齿单元

第一齿轮固定设置于卷线轮的一侧,且第一齿轮和卷线轮同轴设置,第一电机设置于外壳内,第二齿轮设置于第一电机的输出轴上,且第一齿轮和第二齿轮啮合

18.第二棘齿单元包括第二棘齿和第二棘爪,第二棘齿固定设置于第一电机的输出轴上,第二棘爪的一端转动设置于第二齿轮上,第二棘爪的另一端和第二棘齿啮合,且第二棘爪和第二齿轮的连接处设置有第二弹簧

19.进一步地,防摇摆机构还包括感应器和控制器,感应器设置于挡板上,控制器用于控制第一电机的启动和停止

20.进一步地,外壳内开设有沿着第一方向设置的第三横槽

防摇摆机构还包括第二限位组件,第二限位组件包括第三连杆

滑杆

转筒

第三齿轮

齿条和第三棘齿单元

第三连杆的一端固定连接于第二连杆和固定轴连接的一端,且第三连杆垂直于第二连杆

滑杆竖直设置,滑杆的上端滑动地设置于第三横槽内,滑杆上开设有第二竖槽,第二竖槽沿着竖直方向设置,第三连杆的另一端滑动地设置于第二竖槽内

21.转筒转动套设于连接轴上,且卷线轮转动套设于转筒上,第三齿轮固定设置于转筒上

齿条沿着第一方向滑动地设置于外壳内,第三齿轮和齿条啮合,齿条的一端固定设置有挡杆,挡杆用于和滑杆相抵

第三棘齿单元包括第三棘齿和第三棘爪,第三棘齿固定设置于卷线轮上,第三棘爪的一端转动连接于转筒,第三棘爪的另一端和第三棘齿啮合,第三棘
爪和转筒连接的一端设置有第三弹簧

22.进一步地,升降机构还包括升降电机和减速器

升降电机和减速器设置于车架上,升降电机的输出轴连接于减速器,减速器连接于升降卷筒

23.进一步地,主梁包括第一横梁

第二横梁

第一端梁和第二端梁

第一横梁和第二横梁沿第一方向设置,第一端梁的一端连接于第一横梁的一端,第一端梁的另一端连接于第二横梁的一端

第二端梁的一端连接于第一横梁的另一端,第二端梁的另一端连接于第二横梁的另一端

第一端梁和第二横梁的两端均设置有一个大车轮

24.进一步地,车架的下侧面设置有两个第一小车轮和两个第二小车轮,第一小车轮滑动地设置于第一横梁上,第二小车轮滑动地设置于第二横梁上

两个第一车轮之间固定设置有转轴,车架上设置有小车运行电机和小车运行减速器,小车运行电机的输出轴连接于小车运行减速器,小车运行减速器连接于转轴上

25.进一步地,多个铰接杆的总长度和第一吊绳从第二导向轮到吊钩的长度相同

26.本发明的有益效果是:本发明的一种防摇摆的桥式起重机,在起重机运送货物减速至停止的阶段中,因为货物惯性的原因货物会进行摇摆,通过设置摆角检测组件检测出货物第一次摆动的角度

27.当货物向反方向摆动的过程中,根据测量出的摆角,先通过正向转动卷线轮,带动收线滑块水平移动,调整第二吊绳在车架上的相对位置,使得第二吊绳在车架上的固定位置与货物反向摆动到最高点时的位置对齐接近在同一竖直直线上,最终使得第二吊绳和第一吊绳接近处于同一竖直线上

28.接着卷线轮不再正向转动,再启动收线滑块上的收卷器,收卷器同步收卷第二吊绳和第三吊绳,第三吊绳被收卷时,会带动卷线轮反向转动

当卷线轮不再反向转动,收卷器不再收绳,此时第二吊绳从第一导向轮到吊钩的长度等于第一吊绳从第一导向轮到吊钩在竖直方向上的长度,此时第二吊绳被收紧,即当货物摆到最高点附近时卸掉了第一吊绳对其的拉力,使货物的加速度也接近为零,很大程度减缓了货物的摇摆

附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图

30.图1为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的结构示意图;图2为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的部分结构示意图;图3为图2的主视图;图4为图2的后视图;图5为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的防摇摆机构的结构示意图;图6为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的防摇摆机构的俯视图;图7为图6中
a-a
处的剖视图;图8为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的防摇摆机构的爆炸图;
图9为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的车架

升降机构的部分结构和防摇摆机构部分结构示意图;图
10
为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的车架

升降机构和防摇摆机构的剖视图;图
11
为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的第一限位组件的部分结构示意图;图
12
为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的摆角检测组件的结构示意图

31.图中:
101、
第一横梁;
102、
第二横梁;
103、
第一端梁;
104、
第二端梁;
106、
大车轮;
201、
车架;
202、
第一小车轮;
203、
小车运行电机;
204、
小车运行减速器;
205、
第一连接杆;
303、
升降电机;
304、
减速器;
305、
升降卷筒;
307、
第一导向轮;
308、
第二导向轮;
309、
第三导向轮;
401、
外壳;
4011、
限位轴;
4012、
第一竖槽;
4013、
第三横槽;
404、
卷线轮;
405、
第三齿轮;
406、
齿条;
4061、
挡杆;
407、
收线滑块;
4071、
第一转轮;
4072、
第二转轮;
408、
滑杆;
4081、
第二竖槽;
4021、
第一连杆;
4022、
第二连杆;
4023、
第三连杆;
4024、
挡板;
409、
连接轴;
501、
固定轴;
502、
限位杆;
503、
固定块;
504、
第二横槽;
505、
第一铰接杆;
506、
第二铰接杆;
508、
第一圆柱;
509、
第二圆柱;
601、
第一棘齿单元;
602、
第三棘齿单元;
603、
第一吊绳;
604、
第二吊绳;
605、
第三吊绳;
700、
吊钩

具体实施方式
32.下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚

完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例

基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围

33.参照图1至图
12
所示,本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机,包括主梁

车架
201、
吊钩
700、
升降机构和防摇摆机构

主梁水平设置,车架
201
水平设置,车架
201
能沿着第一方向滑动设置于主梁上,吊钩
700
设置于车架
201
的下方

34.升降机构包括升降卷筒
305、
第一导向轮
307、
第二导向轮
308
和第一吊绳
603。
升降卷筒
305
能绕自身轴线转动地设置于车架
201


第一导向轮
307
和第二导向轮
308
的轴线沿第二方向设置,第二方向垂直于第一方向,且第一方向和第二方向均为水平方向,第一导向轮
307
和第二导向轮
308
沿着第一方向依次转动地设置于车架
201
上,且第一导向轮
307
处于第二导向轮
308
的上方

第一吊绳
603
的一端缠绕在升降卷筒
305
上,第一吊绳
603
的另一端从第一导向轮
307
和第二导向轮
308
之间穿过并固定连接于吊钩
700
,且第一导向轮
307
和第二导向轮
308
用于和第一吊绳
603
相抵

35.防摇摆机构包括外壳
401、
收线滑块
407、
卷线轮
404、
第二吊绳
604、
第三吊绳
605
和摆角检测组件

摆角检测组件用于检测第一吊绳
603
偏转的角度

外壳
401
固定设置于车架
201
的下端面上

外壳
401
内固定设置有连接轴
409
,连接轴
409
和第二导向轮
308
同轴设置,卷线轮
404
转动地设置于连接轴
409


36.收线滑块
407
沿着第一方向滑动地设置于外壳
401
内,外壳
401
内设置有限位轴
4011
,限位轴
4011
沿第一方向设置,收线滑块
407
上开设有通槽,通槽沿着限位轴
4011
的轴向设置,收线滑块
407
通过通槽滑动地套设于限位轴
4011


37.收线滑块
407
上设置有第一转轮
4071
和第二转轮
4072
,收线滑块
407
内设置有收卷器

第二吊绳
604
和第三吊绳
605
的一端均连接于收卷器,第二吊绳
604
的另一端缠绕在第一转轮
4071
上并固定连接于吊钩
700
上,第二吊绳
604
的另一端依次缠绕在第二转轮
4072
上和卷线轮
404


第三吊绳
605
一直处于张紧状态,初始状态下第二吊绳
604
处于松弛状态,不会对货物有牵引作用

卷线轮
404
正向转动时通过第三吊绳
605
带动收线滑块
407
水平移动

收卷器通过收卷第二吊绳
604
和第三吊绳
605
,带动卷线轮
404
反向转动

38.在本实施例中,车架
201
的下端固定设置有第一连接杆
205
,第一连接杆
205
沿着竖直方向设置,第一连接杆
205
的下端固定设置有固定轴
501
,第二导向轮
308
转动设置于固定轴
501
上,固定轴
501
和连接轴
409
均沿着第二方向设置,且固定轴
501
和连接轴
409
的轴线处于同一直线上

39.摆角检测组件包括第一连杆
4021、
第二连杆
4022、
第三导向轮
309
和第一棘齿单元
601。
第一连杆
4021
和第二连杆
4022
均沿着固定轴
501
的径向设置

第一连杆
4021
的中部转动设置于固定轴
501
上,第三导向轮
309
转动设置于第一连杆
4021
的一端

第二连杆
4022
的一端转动设置于固定轴
501
上,第二连杆
4022
的另一端与第三导向轮
309
转动连接,第三导向轮
309
用于和第一吊绳
603
接触

40.当车架
201
停止移动时,吊钩
700
由于惯性会沿着第一方向向前摆动,此摆动方向为正向摆动,吊钩
700
正向摆动时,第一吊绳
603
和第二导向轮
308、
第三导向轮
309
接触,第一吊绳
603
以第二导向轮
308
为圆心摇摆,并带动第一连杆
4021
相对于固定轴
501
正向转动

第一连杆
4021
转动的角度为第一吊绳
603
所能摇摆的最大角度

41.第一棘齿单元
601
包括第一棘齿和第一棘爪,第一棘齿固定设置于第二连杆
4022
的与固定轴
501
连接的一端,第一棘爪的一端转动设置于第一连接杆
205
上,且第一棘爪和第一连接杆
205
连接处设置有第一弹簧,第一棘爪的另一端和第一棘齿啮合

第一棘齿单元
601
使得第一连杆
4021
能够相对于固定轴
501
正向转动而不能反向转动

42.在本实施例中,外壳
401
上开设有两个第一竖槽
4012
,两个第一竖槽
4012
沿着第一方向依次设置,每个第一竖槽
4012
沿竖直方向设置

外壳
401
上开设有沿着第一方向设置的第一横槽

第一连杆
4021
上设置有挡板
4024
,挡板
4024
沿着第一连杆
4021
的长度方向设置

43.防摇摆机构还包括第一限位组件,第一限位组件包括限位杆
502
和铰接杆单元,限位杆
502
沿第一方向设置,限位杆
502
的两端分别固定设置有一个固定块
503
,每个固定块
503
上下滑动地设置于一个第一竖槽
4012


限位杆
502
上开设有沿着第一方向设置的第二横槽
504
,第二横槽
504
处于第一横槽的上侧

44.铰接杆单元包括多个铰接杆,多个铰接杆沿着第一方向依次铰接,且多个铰接杆的铰接位置依次交替为第一位置和第二位置,第二位置处于第一位置的上方,多个铰接杆的第一位置滑动地设置于第一横槽内,多个铰接杆的第二位置滑动地设置于第二横槽
504


45.沿着第一方向,处于多个铰接杆的两个端部的铰接杆分别为第一铰接杆
505
和第二铰接杆
506。
第一铰接杆
505
用于和挡板
4024
相抵,第一铰接杆
505
的下端转动设置有第一圆柱
508
,第一圆柱
508
和固定轴
501
同轴设置,第一圆柱
508
固定设置于第一横槽内

46.第二铰接杆
506
的上端转动设置有第二圆柱
509
,第二圆柱
509
沿着第一方向滑动地设置于第二横槽
504


收线滑块
407
上转动设置有第三铰接杆,第三铰接杆的一端转动连接于第二圆柱
509。
47.当吊钩
700
反向摆动时,使得卷线轮
404
正向转动,卷线轮
404
正向转动时,卷线轮
404
收卷第三吊绳
605
,使得第三吊绳
605
变短,从而使得收线滑块
407
朝靠近卷线轮
404
的方向移动

48.收线滑块
407
移动时,收线滑块
407
通过第二圆柱
509
带动第三铰接杆同步移动,多个铰接杆开始转动,限位杆
502
向上移动

进而使得在第一方向上,多个铰接杆所形成的长度减少,直到第一铰接杆
505
和挡板
4024
接触后,多个铰接杆不再转动,收线滑块
407
不再移动

49.在本实施例中,防摇摆机构还包括第一驱动组件,第一驱动组件包括第一电机

第一齿轮

第二齿轮和第二棘齿单元

第一齿轮固定设置于卷线轮
404
的一侧,且第一齿轮和卷线轮
404
同轴设置,第一电机设置于外壳
401
内,第二齿轮设置于第一电机的输出轴上,且第一齿轮和第二齿轮啮合

50.在吊钩
700
反向摆动的过程中,启动第一电机,第一电机带动第二齿轮正向转动,第二齿轮带动第一齿轮正向转动,并带动卷线轮
404
正向转动

51.第二棘齿单元包括第二棘齿和第二棘爪,第二棘齿固定设置于第一电机的输出轴上,第二棘爪的一端转动设置于第二齿轮上,第二棘爪的另一端和第二棘齿啮合,且第二棘爪和第二齿轮的连接处设置有第二弹簧

第一电机能够通过第二棘齿单元带动卷线轮
404
正向转动,在第一电机停机状态下,当卷线轮
404
反向转动,在第二棘齿单元的作用下,使得第一电机的输出轴不转动,以防止损坏第一电机

52.在本实施例中,防摇摆机构还包括感应器和控制器,感应器设置于挡板
4024
上,控制器用于控制第一电机的启动和停止

当挡板
4024
上的感应器感应到第一铰接杆
505
和挡板
4024
接触,通过控制器控制第一电机不再正向转动

53.在本实施例中,外壳
401
内开设有沿着第一方向设置的第三横槽
4013。
防摇摆机构还包括第二限位组件,第二限位组件包括第三连杆
4023、
滑杆
408、
转筒

第三齿轮
405、
齿条
406
和第三棘齿单元
602。
54.第三连杆
4023
的一端固定连接于第二连杆
4022
和固定轴
501
连接的一端,且第三连杆
4023
垂直于第二连杆
4022。
滑杆
408
竖直设置,滑杆
408
的上端滑动地设置于第三横槽
4013
内,滑杆
408
上开设有第二竖槽
4081
,第二竖槽
4081
沿着竖直方向设置,第三连杆
4023
的另一端滑动地设置于第二竖槽
4081


55.转筒转动套设于连接轴
409
上,且卷线轮
404
转动套设于转筒上,第三齿轮
405
固定设置于转筒上

齿条
406
沿着第一方向滑动地设置于外壳
401
内,第三齿轮
405
和齿条
406
啮合,齿条
406
的一端固定设置有挡杆
4061
,挡杆
4061
用于和滑杆
408
相抵

56.第三棘齿单元
602
包括第三棘齿和第三棘爪,第三棘齿固定设置于卷线轮
404
上,第三棘爪的一端转动连接于转筒,第三棘爪的另一端和第三棘齿啮合,第三棘爪和转筒连接的一端设置有第三弹簧

57.当第一连杆
4021
正向转动时,第一连杆
4021
带动滑杆
408
朝远离第二导向轮
308
的方向水平移动

启动收线滑块
407
上的收卷器,收卷器同步收卷第二吊绳
604
和第三吊绳
605
,第三吊绳
605
被收卷时,会带动卷线轮
404
反向转动,在第三棘齿单元
602
的作用下,卷线轮
404
带动第三齿轮
405
转动,第三齿轮
405
和齿条
406
啮合,带动齿条
406
移动,并使得挡杆
4061
朝靠近滑杆
408
的方向移动,直到挡杆
4061
和滑杆
408
相抵,卷线轮
404
不再反向转动,收卷器不再收绳

58.在本实施例中,升降机构还包括升降电机
303
和减速器
304。
升降电机
303
和减速器
304
设置于车架
201
上,升降电机
303
的输出轴连接于减速器
304
,减速器
304
连接于升降卷筒
305。
升降电机
303
转动时通过减速器
304
带动升降卷筒
305
转动,升降卷筒
305
将第一吊绳
603
伸长和缩短,且每次吊钩
700
将货物提升到相同高度

59.在本实施例中,主梁包括第一横梁
101、
第二横梁
102、
第一端梁
103
和第二端梁
104。
第一横梁
101
和第二横梁
102
沿第一方向设置,第一端梁
103
和第二端梁
104
沿着第二方向设置,第一端梁
103
的一端连接于第一横梁
101
的一端,第一端梁
103
的另一端连接于第二横梁
102
的一端

第二端梁
104
的一端连接于第一横梁
101
的另一端,第二端梁
104
的另一端连接于第二横梁
102
的另一端

第一端梁
103
和第二横梁
102
的两端均设置有一个大车轮
106。
60.在本实施例中,车架
201
的下侧面设置有两个第一小车轮
202
和两个第二小车轮,第一小车轮
202
滑动地设置于第一横梁
101
上,第二小车轮滑动地设置于第二横梁
102


两个第一车轮之间固定设置有转轴,车架
201
上设置有小车运行电机
203
和小车运行减速器
204
,小车运行电机
203
的输出轴连接于小车运行减速器
204
,小车运行减速器
204
连接于转轴上

启动小车运行电机
203
,小车运行电机
203
转动通过转轴带动车架
201
在主梁上滑动

61.在本实施例中,每个铰接杆的长度相同,多个铰接杆的总长度和第一吊绳
603
从第二导向轮
308
到吊钩
700
的长度相同

62.工作过程:第三吊绳
605
一直处于张紧状态,初始状态下第二吊绳
604
处于松弛状态,不会对货物有牵引作用

货物在摆到最高点时,速度为零但加速度不为零

吊钩
700
吊起货物,启动小车运行电机
203
,小车运行电机
203
转动通过转轴带动车架
201
在主梁上滑动

摆角检测组件处于吊钩
700
运行方向的前侧

63.当车架
201
停止移动时,吊钩
700
由于惯性会沿着第一方向向前摆动,此摆动方向为正向摆动,吊钩
700
正向摆动时,第一吊绳
603
和第二导向轮
308、
第三导向轮
309
接触,第一吊绳
603
以第二导向轮
308
为圆心摇摆,并带动第一连杆
4021
相对于固定轴
501
正向转动,第一连杆
4021
带动滑杆
408
朝远离第二导向轮
308
的方向移动

第一连杆
4021
转动的角度为第一吊绳
603
所能摇摆的最大角度,并且在第一棘齿单元
601
的作用下,第一连杆
4021
无法相对于固定轴
501
反向转动

64.之后吊钩
700
反向摆动,由于吊钩
700
反向摆动时,会有能量损失,吊钩
700
反向摆动时不会达到正向摆动时相同的高度和角度,由于第一导向轮
307
处于第二导向轮
308
的上方,并且第一导向轮
307
和第二导向轮
308
距离较近,此时第一吊绳
603
以第一导向轮
307
为中心摆动,以使得第一吊绳
603
反向摆动时能达到正向摆动时相同的角度

65.在吊钩
700
反向摆动的过程中,先启动第一电机,第一电机带动第二齿轮转动,第二齿轮带动第一齿轮转动,并带动卷线轮
404
正向转动

卷线轮
404
正向转动时,卷线轮
404
收卷第三吊绳
605
,从而使得收线滑块
407
迅速朝靠近卷线轮
404
的方向移动

66.收线滑块
407
移动时,收线滑块
407
通过第二圆柱
509
带动第三铰接杆同步移动,多
个铰接杆开始转动,限位杆
502
向上移动

进而使得在第一方向上,多个铰接杆所形成的长度减少,直到第一铰接杆
505
和挡板
4024
接触后,又由于第一铰接杆
505
上第一圆柱
508
在第一横槽不能滑动,此时第一铰接杆
505
不再转动,多个铰接杆也不再转动

此时挡板
4024
上的感应器感应到第一铰接杆
505
和挡板
4024
接触,从而通过控制器控制第一电机不再正向转动

67.由于多个铰接杆的总长度和第一吊绳
603
从第二导向轮
308
到吊钩
700
的长度相同

这是由于当第一铰接杆
505
和挡板
4024
接触后,第一铰接杆
505
和竖直线的夹角等于第一吊绳
603
偏转的最大角度,从而使得多个铰接杆在第一方向上的投影的总长度接近于第一吊绳
603
在第一方向上的长度

使得第二吊绳
604
在车架
201
上的固定位置与货物反向摆动到最高点时的位置对齐接近在同一竖直线上,最终使得第二吊绳
604
和第一吊绳
603
接近处于同一竖直线上

68.即每个铰接杆的长度均为
l
,多个铰接杆的总数量为n,多个铰接杆在第一方向上的投影长度为
nlsin
θ

第一吊绳
603
从第二导向轮
308
到吊钩
700
的长度为
nl
,又由于第一导向轮
307
和第二导向轮
308
的距离较近,故第一吊绳
603
从第一导向轮
307
到吊钩
700
的长度接近于
nl
,第一吊绳
603
从第一导向轮
307
到吊钩
700
在第一方向上的长度接近
nlsin
θ

69.同时在吊钩
700
反向摆动的过程中,再启动收线滑块
407
上的收卷器,收卷器同步收卷第二吊绳
604
和第三吊绳
605
,第三吊绳
605
被收卷时,会带动卷线轮
404
反向转动,在第三棘齿单元
602
的作用下,卷线轮
404
带动第三齿轮
405
转动,第三齿轮
405
和齿条
406
啮合,带动齿条
406
移动,并使得挡杆
4061
朝靠近滑杆
408
的方向移动,直到挡杆
4061
和滑杆
408
相抵,卷线轮
404
不再反向转动,收卷器不再收绳

通过控制卷线轮
404
的半径和齿数,使得收卷器不再收绳时,第二吊绳
604
从第一导向轮
307
到吊钩
700
的长度等于第一吊绳
603
从第一导向轮
307
到吊钩
700
在竖直方向上的长度,此时第二吊绳
604
被收紧,即当货物摆到最高点附近时卸掉了第一吊绳
603
对其的拉力,使货物的加速度也接近为零,很大程度减缓了货物的摇摆

70.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改

等同替换

改进等,均应包含在本发明的保护范围之内

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